RODESMIN. Robot móvil trepador para inspección de paredes

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ENUSA dentro de la nueva línea de negocio de desmantelamiento de instalaciones nucleares, quiere dotarse de equipamiento para poder realizar servicios en esta área.

Actualmente, en las labores de descontaminación de las instalaciones nucleares en desmantelamiento se realiza una identificación y caracterización radiológica de las zonas o elementos que puedan estar contaminados radiactivamente, para descontaminarlos posteriormente. Esta operación es llevada a cabo manualmente, por tanto, las mediciones son sensibles a factores humanos, y además requiere largas permanencias del personal bajo entornos radiactivos. Se ha identificado esta operación como susceptible de ser mejorada y automatizada, de manera que se reduzca la exposición de los inspectores a ambientes radiactivos y, por otra parte, conseguir una menor variabilidad y mayor fiabilidad de las medidas con una mayor automatización del proceso.

ENUSA está actualmente desarrollando un robot móvil trepador, RODESMIN, con el objetivo de poder incorporarle diferentes detectores para realizar una inspección y caracterización radiológica de distintos paramentos, bien interiores y/o exteriores.

Numerosas arquitecturas mecánicas en robots móviles son propuestas desde el mundo académico e industrial. El equipo RODESMIN que se está desarrollando es un robot móvil con un sistema de locomoción mediante ruedas, formado por dos ruedas tractoras y una rueda libre, consiguiendo un sistema diferencial de movimiento. Tiene la capacidad de mantenerse adherido y desplazarse en la superficie de una pared de forma duradera y estable. Las paredes pueden tener distintas inclinaciones respecto al suelo, pero el diseño del robot permite incluso que se adhiera y desplace por techos. Para la adherencia a la superficie se ha seleccionado una técnica basada en generar el vacío entre el robot y la superficie mediante el uso de una turbina, creando una diferencia de presiones que hace que se mantenga adherido.

Por otro lado, el robot está dotado del hardware y software necesario para poder funcionar bien de manera manual, teledirigido por un operador, bien automáticamente, siguiendo una trayectoria predeterminada o dirigiéndose a un punto establecido con anterioridad.

El robot tiene la capacidad de portar un detector para la medición de radiación en las superficies por las que se desplace. A partir de los datos medidos, y de manera correlacionada con la posición de cada punto donde se registren, se genera un mapa de radiación donde se puede observar la distribución espacial de los distintos radioisótopos que puedan encontrarse, en una representación en una gama de colores según el nivel de radiación.

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